[发明专利]一种自动驾驶汽车多源异构感知数据融合方法有效
| 申请号： | 202210548591.0 | 申请日： | 2022-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN114912532B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 冷甦鹏;吴耘野;李天扬;张科 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06F18/25 | 分类号： | G06F18/25;G06F18/241;G06N3/006;G06N5/02;G06N20/00 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动驾驶汽车多源异构感知数据融合方法，应用于自动驾驶系统环境感知领域，针对目前的感知融合策略没有在时延和感知范围取得平衡，导致要么系统时延，要么感知覆盖范围或感知精准度下降；本发明通过将区域内的所有自动驾驶车辆依据感知能力，以最低本地计算时延和最大感知覆盖率为目标，划分为感知车辆集合和计算车辆集合，感知车辆之间通过广播中间特征图的方式，实现共享多视角的感知结果，并在基于知识蒸馏的异构感知融合策略下进行协作融合，同时对点云数据和图像数据采用自注意力机制进行多尺度特征融合。计算过程中产生的复杂计算任务将以任务卸载的形式分发给邻近的计算车辆进行辅助计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 汽车 多源异构 感知 数据 融合 方法 | ||
【主权项】：
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