[发明专利]一种基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法有效
| 申请号： | 202210551360.5 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114851201B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 欧林林;徐靖;禹鑫燚;周利波;魏岩 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 舒良 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法。包括如下步骤：步骤一：通过张正友相机标定法和ArUco Markers标定法标定机械臂底座坐标系和相机坐标系；步骤二：利用TSDF函数对获取的图像信息进行三维场景重建，以减少物体与物体之间的环境噪声点；步骤三：建立强化学习网络模型；步骤四：将预测的末端执行器抓取姿态反向投影至三维重建场景中，判断本次预测抓取质量；步骤五：通过机器人正逆运动学完成机械臂抓取移动；步骤六：进行强化学习模型训练，使得机械臂完成抓取动作；本发明克服现有技术的缺点，提出一种易实现、适用性高的，基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取系统，此系统减少物体间遮挡、堆叠造成的环境噪声，降低了单一视觉传感器干扰导致的深度误差。此外，该系统在保证高精度的同时，可以实现快速实时的目标检测并完成抓取动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 tsdf 三维重建 机械 自由度 视觉 闭环 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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