[发明专利]一种多移动机器人路径规划方法、系统、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210552128.3 | 申请日： | 2022-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN114690787A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 史晓军;王迎新;何晓南;姚鑫;胡佳祥 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于多移动机器人路径规划技术领域，涉及一种多移动机器人路径规划方法，将应用场景抽象为八连通栅格地图；对移动机器人进行路径规划，路径规划使用冲突搜索，底层冲突搜索使用JPS算法作为全局路径规划方法，将所有移动机器人的路径规划好之后上传至高层冲突搜索；高层冲突搜索对所有路径之间的冲突进行搜索；高层检测出冲突之后，构建冲突树；在路径发生冲突的节点给需要发生路径改变的移动机器人设置为障碍，禁止移动机器人通过该节点；移动机器人调用底层JPS算法进行路径重规划；所有冲突解决完成之后，输出路径解集，将路径下发至移动机器人。通过JPS算法和CBS算法融合，解决了四联通算法存在的路径曲折、效率低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 路径 规划 方法 系统 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学，未经西安交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210552128.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
