[发明专利]一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法在审
| 申请号： | 202210557695.8 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114995405A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 张涛;董怡 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海邦德专利代理事务所(普通合伙) 31312 | 代理人： | 刘旭章 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，包括：建立了包含协同感知、实时通信、轨迹规划、协同控制、主从跟随和协同避障在内的完整协同搬运技术框架。基于本发明的协同搬运技术，主从身份可以根据实际队形与相对位置在AGV之间动态分配，主车规划出由直线阶段和调整阶段组成的分段式最优路径，从车依据不同的主从跟随模式跟随主车进行运动，保持了AGV之间的相对距离不变，从而实现了协作搬运，同时在AGV运行过程中，采用不同策略协同规避动态障碍物。根据本发明，解决了多台AGV在高密度仓储环境下同时实现主从跟随、避碰避障、协同控制多个目标的协作搬运问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 开放 动态 环境 多目标 协同 理论 agv 协作 搬运 方法 | ||
【主权项】：
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