[发明专利]目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆在审
| 申请号： | 202210564922.X | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN115082891A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 任广辉;秦欢;何欣栋;熊祺;彭超 | 申请（专利权）人： | 安徽蔚来智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G01S17/42;G01S17/894;G01S17/931;G06V10/42 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 屠晓旭;陈敏 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决及时且精准地检测目标的问题。为此目的，本发明的方法包括对车辆行驶环境内三维点云的点云空间进行栅格化处理形成多个三维的点云栅格，将包含三维点云的点云栅格作为目标点云栅格；根据目标点云栅格的稀疏度确定卷积空洞率；根据卷积空洞率对稀疏卷积进行空洞处理；通过空洞稀疏卷积提取目标点云栅格的点云栅格特征；采用注意力机制对点云栅格特征进行加权，获取全局点云特征，根据全局点云特征进行目标检测。通过这种方式，无论是远距离目标还是近距离目标，都能进行准确检测。同时利用稀疏卷积进行检测可以减少计算量，提高检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 检测 方法 计算机 设备 可读 存储 介质 车辆 | ||
【主权项】：
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