[发明专利]星球车路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 202210568074.X | 申请日： | 2022-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN114910077A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 王镓;胡国林;成子青;李达飞;韩绍金;汪赛进;李鑫;于天一;张作宇;刘晓慧;何锡明;张辉 | 申请（专利权）人： | 北京航天飞行控制中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/24;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/764;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 郝博;沈珍珠 |
| 地址： | 100094 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 星球 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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