[发明专利]一种气压驱动带腕部回转训练的外骨骼式上肢康复机器人在审
| 申请号： | 202210576419.6 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN114767473A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 郭冰菁;黄明祥;韩建海;李向攀;路泽宇 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 毛若鹏 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开一种气压驱动带腕部回转训练的外骨骼式上肢康复机器人，包括依次水平连接的末端机构、小臂、大臂，机器人由支撑机构支撑；大臂有两个自由度，通过驱动机构Ⅰ实现肩部在平面上的外展、内收和矢状面上的弯曲、伸展运动；小臂有两个自由度，通过驱动机构Ⅱ实现小臂在平面上的外展、内收和冠状面上的内旋、外旋运动，4关节均采用摆动气缸作为驱动方式，带动患者上肢在人体水平面和矢状面内完成各种康复训练模式，由于压缩空气的特性，避免了对患者造成二次伤害；机器人肩部的两个驱动关节均增加齿轮减速，在一定程度上解决摆动气缸在低速运动过程中的“爬行”问题，肘部和小臂内外旋采用同步带减速的传动方式，提高机器人的整体运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气压 驱动 腕部 回转 训练 骨骼 上肢 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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