[发明专利]一种多自由度机器人系统的滑模轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210577545.3 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN114815624A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘发刚;张博;赵悦;刘壮;董鑫;房淑贤;王子恒;岳立国;高原;张宝宇;徐睿琦;高亚斌;刘健行 | 申请（专利权）人： | 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司;哈尔滨工业大学;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 152061 *** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种多自由度机器人系统的滑模轨迹跟踪控制方法，属于机器人系统的跟踪控制技术领域，解决了多自由度机器人系统面对模型不确定性和摩擦力存在稳定性差和鲁棒性低的问题。本发明根据多自由度机械臂在关节空间运动关系，建立多自由度机械臂的空间动力学模型；建立自适应径向基函数神经网络，对空间动力学模型中的不确定性和摩擦力进行估计；利用多自由度机械臂的空间动力学模型确定滑模控制变量，利用滑模控制变量设计固定时间非奇异终端滑模控制器；利用固定时间非奇异终端滑模控制器和估计的空间动力学模型中的不确定性和摩擦力对机械臂的运动轨迹进行控制，使多自由度机械臂的实时运动轨迹跟踪设定轨迹。本发明适用于机器人系统的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 系统 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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