[发明专利]一种基于图像渲染的果实生长形态辨识方法

摘要

本发明涉及卷积神经网络技术领域，尤其涉及一种基于图像渲染的果实生长形态辨识方法，包括采集果实图像；图像数据增强；构建主干网络，并通过自顶向下和自底向上的双向融合网络对主干网络的网络层进行特征融合，从而对图像进行特征提取；构建RPN网络；使用点的表征来进行图像分割，首先选择少量真值点进行预测；其次，对选中的每个点提取逐点特征表示，最后构建一个MLP预测分类；将测试集图像送入训练好的网络模型后进行前向传播。本发明基于深度学习搭建特征提取网络并基于图像渲染的思想来实现果实生长形态的精确辨识，使得采摘机器人能够自动辨识果实生长形态，为进一步对其选用相应的采摘机制奠定基础。