[发明专利]井下交通灯控制方法

摘要

本发明公开了一种井下交通灯控制方法，先寻找需要控制的红绿灯组G target，再从G target中寻找需要控制的红绿灯L target，最后请求控制中心将L target变为绿灯、G target组内其它红绿灯变为红灯。从所有红绿灯组中寻找红绿灯组G targe时，是以车辆运行方向向量与车辆当前位置至待选红绿灯组的向量之间的夹角最小为原则；从G target中寻找红绿灯L target时，是以车辆运行方向向量与车辆当前位置至待选红绿灯的向量之间的夹角最小为原则。本发明通过计算夹角来选择方向最接近的红绿灯组或红绿灯作为控制目标，消除了最近原则所带来的选择不当的问题，保证了车辆的安全运行。