[发明专利]一种三维物体的外观图像采集方法及装置有效
| 申请号： | 202210581015.6 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN115219492B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 王少虎;秦方博 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01N21/84 | 分类号： | G01N21/84;G01N21/01;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 董娜 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种三维物体的外观图像采集方法及装置，其中的外观图像采集方法包括：获取示教观测视点集；获取目标三维物体的示教位姿和实际位姿；根据示教位姿和实际位姿，获取位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵，将示教观测视点集转换为实际拍摄视点集；根据实际拍摄视点集，采集目标三维物体的外观图像。该方法只需要进行一次示教便可以实现对目标三维物体的多个部分进行图像采集，并且还可以适应三维物体的摆放位姿不确定性，有效增强了三维物体外观检测的通用性，并降低了人工示教和扫描路径开发的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 物体 外观 图像 采集 方法 装置 | ||
【主权项】：
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