[发明专利]基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取仿真系统及方法有效
| 申请号： | 202210585893.5 | 申请日： | 2022-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN114912287B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 周青华;闵强强;李安琪;蒲伟;周广武 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06T7/73;G06T7/80;G06T1/00;G06V10/80;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 韦海英 |
| 地址： | 610041 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取仿真系统及方法，该系统包括虚拟仿真交互平台和基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取子系统。其中基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取子系统包括视觉传感器参数模块、环境信息获取图像模块、目标物6D位姿估计模块和机器人规划及抓取模块。本发明利用ROS‑Gazebo实现机器人视觉辅助抓取仿真系统的搭建，可直接在仿真环境进行全仿真模拟实验，相机与机器人的信息交互更加便捷化；并且对目标位姿估计采用深度学习思想实现对RGB‑D数据的特征提取及逐像素特征融合，再进行迭代细化得出精确位姿信息；结合深度学习与RGB‑D数据传输，有效提高对目标位姿估计的速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目标 估计 机器人 自主 抓取 仿真 系统 方法 | ||
【主权项】：
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