[发明专利]一种基于相机和车速传感器的路面附着系数在线预测装置

摘要

本发明属于智能车辆感知技术领域，具体为一种基于相机和车速传感器的路面附着系数在线预测装置，包括视觉感知模块、车辆运动信号采集模块、数据对齐模块、融合模块和在线更新模块；其中，视觉感知模块用于执行根据前视相机的图像数据得到基于相机的路面附着系数μ1；车辆运动信号采集模块用于执行获取车辆行驶中的车速、轮速等信息，利用滑移斜率得到基于车速的路面附着系数μ2；数据对齐模块用于执行根据速度传感器和里程计等信息将μ1和μ2完成同一路段同步，其结构合理，可减少在相机过度曝光、拖影及昏暗环境下成像质量差从而导致误识别的情况，提高系统的鲁棒性。