[发明专利]代价地图生成方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210589410.9 | 申请日： | 2022-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN114820973A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 黄寅 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T5/50;G06T3/00;G06F16/29 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄丽霞 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种代价地图生成方法、装置、存储介质和计算机程序产品。方法应用于机器人，机器人上安装有至少两个传感器，方法包括：将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投影至对应的当前帧栅格图中，以更新当前帧栅格图中每一栅格的栅格状态；根据每一当前帧栅格图中每一栅格的栅格状态以及预设遗忘处理算法，确定每一传感器对应的当前代价地图；根据每一传感器对应的当前代价地图，确定输出代价地图。通过使用遗忘曲线来处理机器人在传感器盲区的栅格状态，进而得到机器人的输出代价地图，借鉴人类的艾宾浩斯遗忘曲线生成代价地图，使得机器人以更符合人类感知的方式处理感知盲区的问题，增加了机器人的感知区域。 | ||
| 搜索关键词： | 代价 地图 生成 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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