[发明专利]一种基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位方法及系统

摘要

一种基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：传感器数据获取及时空同步；步骤2：系统状态向量构建；步骤3：系统初始化判断；步骤4：车辆运动信息传播；步骤5：图像特征提取及跟踪；步骤6：立体相机状态及协方差增广；步骤7：车辆运动信息校正；步骤8：滑动窗口状态管理；步骤9：IMU/无人车车体坐标系位姿转换；步骤10：无人车位姿估计值实时输出。本发明还包括基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位系统，包括数据获取层、数据预处理层、算法决策层和状态显示层等。本发明能够在缺失GPS及BDS信号等环境中根据无人车的真实运动轨迹生成精确的位姿信息，是一种低成本、高精度的组合定位方案，可以快速、方便地部署在无人车平台上以实现精确且鲁棒的车辆定位，对缺失GPS及BDS信号等环境中的低速无人车定位具有非常大的参考价值。