[发明专利]基于高度信息的激光SLAM方法和系统在审
| 申请号： | 202210599426.8 | 申请日： | 2022-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN114972668A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;李万磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/20;G06T7/246;G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳叁众知识产权代理事务所(普通合伙) 44434 | 代理人： | 赵学超 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于高度信息的激光SLAM方法和系统。其中的方法包括：获取三维激光雷达数据，进行运动畸变和动态点滤除处理，得到第一点云数据；获取机器人IMU数据，进行预积分处理，得到第一位姿数据；对第一点云数据提取特征，得到特征点云，并记录特征点云的高度，并根据特征点云和特征点云的高度，得到激光雷达里程计数据；基于因子图，对第一位姿数据和激光雷达里程计数据进行融合，得到第二位姿数据作为机器人位姿；根据第二位姿数据确定对应的点云数据，拼接生成三维点云地图。本发明能够使机器人在陌生的集伤点场景下实现高精度的自身定位和高精度建图。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 高度 信息 激光 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
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