[发明专利]基于DQN的多月球车采样固定目标自适应规划方法有效
| 申请号： | 202210602846.7 | 申请日： | 2022-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN115202339B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 高艾;路思遥;徐瑞;李朝玉;朱圣英 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 王松 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的基于DQN的多月球车采样固定目标自适应规划方法，属于航空航天技术领域。本发明通过使用矩阵和向量形式表达多月球车状态空间，通过状态组中每个状态随机赋值，生成随机的每个多月球车系统的状态组，获得更多的多月球车状态矩阵，提升对于多月球车的任务规划的初始状态适应能力，提高规划器的自适应能力。本发明通过状态空间状态随机生成方法，生成大量训练用初始状态样本数据，利用基于DQN的多月球车采样任务训练体系对规划的状态空间预训练，能够在保持目标状态不变的情况下，适应多种不同的当前或初始状态，规划得出到达目标状态的动作序列，无需多次全序列重新规划，以快速处理多月球车在月表采样的任务规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 dqn 月球 采样 固定 目标 自适应 规划 方法 | ||
【主权项】：
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