[发明专利]RGB-D视觉管片抓取识别系统、拼装定位系统及拼装定位方法在审
| 申请号： | 202210611118.2 | 申请日： | 2022-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN114941543A | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 丁红钦;陈旭阳;祝毅;谢海波;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学高端装备研究院;浙江大学 |
| 主分类号： | E21D11/40 | 分类号： | E21D11/40;E21D11/08;G06T7/00;G06T5/00;G06T7/10;G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞 |
| 地址： | 311106 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种RGB‑D视觉管片抓取识别系统、拼装定位系统及拼装定位方法，其中，视觉管片抓取识别是通过RGB‑D相机拍摄的管片表面的点云数据，通过滤波移除离群点和减少噪声点干扰，再通过点云分割去除背景点云，得到管片点云；通过点云平滑以及法线估计对模板管片和待抓取管片的点云进行配准，完成待抓取管片的识别和位姿估计，引导拼装机对待抓取管片的抓取；管片拼装定位是在管片抓取后，通过预先计算粗定位，将管片移动到目标位置，之后对于不同类型的管片设计对应的拼装方式，实现管片的精定位拼装，完成对整环管片的拼装工作。本发明能够实现管片的快速识别和拼装，且拼装定位稳定性好，准确率高。 | ||
| 搜索关键词： | rgb 视觉 管片 抓取 识别 系统 拼装 定位 方法 | ||
【主权项】：
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