[发明专利]一种机房融合定位方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210617478.3 | 申请日： | 2022-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN115060268A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 周流平;杨静;王莉;王巧莲 | 申请（专利权）人： | 广州铁路职业技术学院（广州铁路机械学校） |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 钟文瀚 |
| 地址： | 510430 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及SLAM技术领域，尤其涉及一种机房融合定位方法、系统、设备及存储介质，包括：获取机器人底盘的里程计；根据关键点车身坐标得到车身观测信息；建立机柜关键点地图，并在机器人起始坐标点的预设误差范围内散布粒子集，根据姿态变化差值以及车身观测信息更新粒子集；获取粒子概率值，并根据所述粒子概率值得到最大似然估计位姿；基于所述最大似然估计位姿，反复迭代，得到机器人的最优位姿及其对应的定位位姿置信度。本发明利用机房机柜的先验信息实现了机房机器人巡逻定位，不仅降低整体硬件成本，而且无需对现场场景进行改造，大大减少了后续维护的工作量和工作时间，增强了方案的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机房 融合 定位 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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