[发明专利]下肢外骨骼机器人控制系统、方法以及下肢外骨骼机器人在审
| 申请号： | 202210620209.2 | 申请日： | 2022-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN115192001A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 吴极佶;轩亮;杨轩;林壮;洪文雄 | 申请（专利权）人： | 江汉大学 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;A61B5/389 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 田灵菲 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请提供了下肢外骨骼机器人控制系统、方法以及下肢外骨骼机器人，用于向为下肢外骨骼机器人引入一运动优化机制，以用户与下肢外骨骼机器人间的人机交互力作为输入量，进行模糊自适应阻抗控制，使得下肢外骨骼机器人具备外力顺应性及柔性。系统在用户穿戴下肢外骨骼机器人并开始运动后，环境感知模块采集压力数据和姿态数据；控制模块以两者为输入量，进行模糊PID控制，并控制驱动模块调整下肢外骨骼机器人的运动状态；运动意图感知模块采集人机交互力；控制模块将人机交互力与运动数据存储模块预先存储的标准运动数据进行比对，当人机交互力超出标准运动数据的标准范围时，进行模糊自适应阻抗控制，并控制驱动模块朝着外力的方向偏移目标角度。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢 骨骼 机器人 控制系统 方法 以及 | ||
【主权项】：
暂无信息
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