[发明专利]一种全向AGV路径和姿态综合规划方法在审
| 申请号： | 202210622496.0 | 申请日： | 2022-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN114879693A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 薛善良;岳松;郑祖闯;张明;张惠 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种全向AGV的路径及姿态综合规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：使用拓扑地图法构建室内地图模型；步骤2：使用深度优先搜索算法在各路段车身姿态约束条件下进行路径规划；步骤3：在全向AGV车身姿态约束条件下，计算在规划路径中AGV小车的车身姿态调整站点；步骤4：以每一个车身姿态调整站点作为分割点，将整个路径划分成若干段，将组成每一段路线的各基本路段的车身姿态集合求交集；步骤5：依次控制全向AGV小车以规划好的车身姿态通过各路段，并在对应节点实现车身姿态的调整，直至小车抵达终点。本发明能够避免在行驶过程中出现因为车身姿态限制原因而无法顺利通行的情况，帮助小车调整车身姿态，顺利抵达终点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 agv 路径 姿态 综合 规划 方法 | ||
【主权项】：
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