[发明专利]一种基于时间最优与能量最优的无人艇自主跟踪方法在审
| 申请号： | 202210624460.6 | 申请日： | 2022-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN114995425A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 胡常青;文龙贻彬;王心玥;谢家文;杨长坤;王潇 | 申请（专利权）人： | 航天时代（青岛）海洋装备科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 266200 山东省青岛市即墨*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时间最优与能量最优的无人艇自主跟踪方法，首先建立稳定跟踪模型，使无人艇进入绕后跟踪阶段或速度跟踪阶段，绕后跟踪阶段包括：建立无人艇运动模型，根据无人艇当前时刻状态集合确定无人艇下一时刻状态集合，进而得到预期跟踪轨迹集合，从无人艇控制能量最优、时间最优、以及防止路径抖动三个方面分别建立代价函数，结合启发函数搜索后得到最优跟踪轨迹；速度跟踪阶段包括：一步求解进行速度规划，并对规划结果进行可行性判断，可行时完成规划，不可行时，通过采样求解的方法重新规划。本发明能够实时规划出包含时间、速度、位置、方向信息的轨迹，确保路径安全平滑，平稳可靠，并能尽快追踪上目标进入稳定跟踪状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 最优 能量 无人 自主 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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