[发明专利]一种基于视觉的集束优化方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202210625951.2 | 申请日： | 2022-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN115205328A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 黄坤;王一夫;张如高;虞正华 | 申请（专利权）人： | 苏州魔视智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 陈刚 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的集束优化方法、装置及电子设备，包括：获取车体的世界坐标系的位姿信息；根据车体的世界坐标系的位姿信息构建车体的平滑约束函数，并计算重投影误差函数；构造惯性测量单元的角速度观测值与车体的旋转之间的角速度约束函数；根据车体的世界坐标系的位姿信息以及车体的平滑约束曲线，确定车体的运动方向，基于车体的运动方向和车体的世界坐标系的位姿信息，生成车体的运动约束函数；根据车体的平滑约束曲线、重投影误差函数、运动约束函数以及角速度约束函数构建误差函数，并对误差函数进行联合优化，生成优化后的车体坐标系的位姿信息。本申请方案可提升基于视觉的集束优化方法的稳定性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 集束 优化 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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