[发明专利]基于启发式模型预测控制的轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210639316.X | 申请日： | 2022-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN114995141A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 王韬;牛文铁;赵磊;郭永豪 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于启发式模型预测控制的轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：建立汽车和驾驶机器人的动力学模型，设计动态遗传粒子群优化算法；使用了双参数精确罚函数法将有约束优化问题转为无约束优化，使用动态遗传粒子群算法对建立的动力学模型预测控制的优化目标函数进行求解；将优化求解的结果作为控制量，再次输入到汽车上，在轨迹跟踪过程中达到动态优化控制。本发明在驾驶机器人进行轨迹跟踪时，优化其模型预测控制目标函数的求解，减少跟踪误差从而提高控制精度、减少系统的响应时间。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 启发式 模型 预测 控制 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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