[发明专利]基于改进遗传算法和B样条拟合的无人车路径规划方法在审
| 申请号： | 202210640393.7 | 申请日： | 2022-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN115079693A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 孙锐;张兆军;路瑞;徐涛 | 申请（专利权）人： | 江苏师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 雷向永 |
| 地址： | 221116 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供基于改进遗传算法和B样条拟合的无人车路径规划方法，采用多面模型表示法来表示无人车所处的环境空间；使用二维坐标来表示无人车行驶的路径；采用随机和定向两种搜索策略来产生算法的初始化路径集，从而保证生成种群的多样性和随机性；根据环境地图信息和障碍物特点等先验知识，采用了一种合适的碰撞检测方法；使用了一种带有惩罚的适应度函数；采用轮盘赌选择法、单点交叉、随机变异等方式对初始化种群进行遗传操作；通过引入粒子群算法，对种群中每个个体进行速度更新和位置更新，提高算法的全局搜索能力。仿真实验表明本发明在解决无人车路径规划问题方面具有一定的可行性和有效性。本发明为解决无人车路径规划问题提供了新的思路。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 遗传 算法 拟合 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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