[发明专利]基于强化学习转角权重分配的人车协同转向控制方法在审
| 申请号： | 202210642626.7 | 申请日： | 2022-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN115062539A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;冯立钊;夏兆君;高振刚;沈杨 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06F17/10;B60W50/00;G06F119/02 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于合作模式强化学习转角权重分配的人车协同转向控制方法。训练进行时，无人驾驶汽车的驾驶员模型参与迭代训练过程，采用DQN智能体实时分配所述无人驾驶汽车的控制器和所述驾驶员模型的权重，并且通过所述无人驾驶汽车的车辆状态和评估网络实时对所述无人驾驶汽车的策略网络进行更新。经过一定迭代次数以后，所述策略网络迭代完成，训练结束，保持最后更新的策略网络的网络参数不变，此时所述评估网络不参与所述控制器和所述驾驶员模型的权重分配过程，所述DQN智能体通过最后更新的策略网络实时分配所述控制器和所述驾驶员模型的权重。本发明在迭代过程中生成满足期望标准的智能体对驾驶员和控制器输出转角进行协调分配。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 转角 权重 分配 协同 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于合肥工业大学，未经合肥工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210642626.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
