[发明专利]一种基于ROS的非合作目标抓取控制方法有效
| 申请号： | 202210643004.6 | 申请日： | 2022-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN115018876B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 黄成;刘亚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/215 | 分类号： | G06T7/215;G06T7/73;G06V10/26;G06V10/762;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京圣州专利代理事务所(普通合伙) 11818 | 代理人： | 黄青青 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS的非合作目标抓取控制方法，包括以下步骤：使用位姿数据集制作软件采集、制作非合作的位姿数据集，对位姿数据集进行预训练，得到权重数据；采集非合作目标所在区域对齐的RGBD图像数据构建运动场景和进行位姿估计，结合训练过的数据集和权重数据处理RGBD图像数据；把所要捕获的非合作目标的位姿数据送入空间机械臂轨迹规划功能进行轨迹规划，通过插值方式拟合出一条平滑的轨迹曲线；控制机械臂依次通过这些路径点，当机械臂通过最后一个路径点后，闭合夹爪，实现对空间非合作目标的捕获。本发明解决了现有捕获方式对进行维修或补充燃料的航天器极易造成损坏的问题，适应性强、应用面广、易于控制、成本低且能够重复利用的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 合作 目标 抓取 控制 方法 | ||
【主权项】：
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