[发明专利]一种智能涂装机器人碰撞检测计算方法

摘要

本发明涉及一种智能涂装机器人碰撞检测计算方法，解决了传统的包围盒碰撞检测算法碰撞检测的速度与实时性差的问题。该方法包括以下步骤：1.构建单个机器人的混合包围体层次树，包括构建顶层多层层次树、构建中间层的多层层次树、构建底层；2.构建碰撞检测时每2个机器人间的动态包围体层次树，设计的动态包围体层次树包含3层结构：上层动态剔除层、中间连杆层、底层；3.碰撞检测并行实现。本发明对每个机器人模型采用混合包围体层次树的结构形式进行划分；为满足实时性要求，基于混合包围体层次树的结构形式设计出动态包围体层次树，并在此基础上设计并行架构实现碰撞检测并行计算，提高了碰撞检测效率。