[发明专利]一种基于ROS系统的焊接机器人系统及工作方法有效
| 申请号： | 202210654756.2 | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN114986050B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 杜付鑫;李安宁;许延杰;胡滨;范卓轩;郑力睿 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/02;B23K37/047 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫圣娟 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS系统的焊接机器人系统及工作方法，包括：位于焊台一侧的焊接机械臂，末端连接单目视觉系统；双目视觉系统位于焊接机械臂上方空间；上位机根据双目视觉系统获取的工件图像信息得到当前焊缝信息，根据工件特征信息和当前焊缝信息与上位机中的数据库对比，确定工件的三维焊缝信息和焊接工艺信息，得到焊接基准路径并控制焊接机械臂沿焊接基准路径扫描焊缝；根据单目视觉系统中的激光传感器发出的线结构光，扫描焊缝获取的图像信息与焊接基准路径对比更新焊缝三维位置信息，重新规划焊接轨迹后控制焊接机械臂执行焊接。通过双目相机搭配焊件数据库确认焊接参数，配合单目相机在焊接之前扫描焊缝并更新焊缝轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 系统 焊接 机器人 工作 方法 | ||
【主权项】：
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