[发明专利]无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法及系统有效
| 申请号： | 202210657337.4 | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN115056948B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 夏英凯;徐侃;徐根;王立恒;卢有旺;袁胤桢 | 申请（专利权）人： | 华中农业大学 |
| 主分类号： | B63G8/20 | 分类号： | B63G8/20 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 冯超;刘代乐 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人水下航行器技术领域，具体涉及一种无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法及系统。获取无人水下航行器活动范围内的水下环境信息；感知无人水下航行器的实时状态信息；结合预先构建的无人水下航行器知识库进行融合诊断，并输出电量不足风险因子、危险环境风险因子或卡舵故障风险因子；根据电量不足风险因子、危险环境风险因子或卡舵故障风险因子输出对应的艉舵位形切换控制信号；根据艉舵位形切换控制信号驱动艉舵电机旋转至指定艉舵位形。能够基于环境探测与状态感知，进行切换决策和控制，提升无人水下航行器的操控性能和风险应对能力。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 水下 航行 器艉舵位形 自主 切换 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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