[发明专利]一种定位初始化方法及自动驾驶系统在审
| 申请号： | 202210657795.8 | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN115014329A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 张金凤;孔旗;王鹏飞 | 申请（专利权）人： | 九识智行（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/931;G01S19/43;G06T7/70;G06V10/74;G06V10/774;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京磐华捷成知识产权代理有限公司 11851 | 代理人： | 翟海青 |
| 地址： | 102211 北京市昌平区小汤山镇常兴庄村常后路西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种定位初始化方法及自动驾驶系统。所述方法包括：当车辆上电后，通过车辆上的定位系统获取车辆的初始位置；采集当前时刻所述车辆所处环境的至少一帧点云数据，根据预先构建的障碍物模型对所述至少一帧点云数据进行过滤，并得到过滤后的至少一帧点云数据；根据第一高精度地图和过滤后的至少一帧点云数据对车辆的初始位置进行修正以获得车辆的初始位姿。在本申请中，通过将至少一帧点云数据中的第一障碍物点云数据过滤掉，可以过滤掉环境中的大多数临时障碍物，然后对车辆的初始位置进行修正，以获得车辆的初始位姿，使得在保证定位初始化成功的同时，提高定位初始化算法的环境鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 初始化 方法 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
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