[发明专利]一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法在审
| 申请号： | 202210658957.X | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN114834449A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 袁小芳;刘指先;李哲;黄国明;王耀南;张辉 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，包括：1、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的相对速度区域；2、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的速度势场；3、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；4、自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；5、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；6、根据智能驾驶汽车在道路上的行驶状态和障碍物的运动情况，判断是否避障完成。本发明所提出方法能够同时适应多个不同速度障碍和不同边界道路，为智能驾驶汽车在复杂动态环境中安全避障提供了解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多势场 融合 智能 驾驶 汽车 安全 方法 | ||
【主权项】：
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