[发明专利]机器人NURBS曲线速度规划方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210661093.7 | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN114952852A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 牛文铁;郭永豪;边乐鹏;邵长虹 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张建中 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人NURBS曲线速度规划方法，对加工路径进行NURBS曲线分段并得到各段参数；对应每段曲线，比较由关节速度约束得到末端限制速度对指令速度进行修正；建立时间最优速度规划问题的目标函数及约束条件；对首末段进行规划，以加工时间最短作为目标函数，约束条件包括机器人力矩约束及修正指令速度约束，求解目标函数最优解，得到首末段规划速度并与修正指令速度进行组合，得到首末段规划后速度曲线；然后对该曲线依次进行力矩及插补误差约束检查，对其中不满足约束部分重新规划至满足约束条件，处理后得到考虑插补误差约束的速度规划曲线。本发明考虑了插补误差限制，在保持加工效率的同时使理论输给控制器的信息更精确。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 nurbs 曲线 速度 规划 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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