[发明专利]一种无人驾驶汽车轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202210664523.0 | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN114942642A | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 王锦坤;张羽翔;李超群;王云成;高炳钊 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶。该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 汽车 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210664523.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
