[发明专利]一种面向风机叶片巡检的无人机自动航迹线规划方法在审
| 申请号： | 202210666133.7 | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN114895711A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 曾凡春;麻红波;王晓宁;徐明寿;李涛;王宇 | 申请（专利权）人： | 北京华能新锐控制技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 王会 |
| 地址： | 102209 北京市昌平区北七家*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种面向风机叶片巡检的无人机自动航迹线规划方法，包括以下步骤：建立风机模型，根据巡检要求将风机模型进行网格化处理，得到风机面图形学模型，在模型的每个网格面片的基础上规划候选航迹点区域，保证航迹点区域中选择出的航迹点至少可见一个完整的面片区域，保证获取完整的风机表面图像；基于候选航迹点区域进行航迹点采样，完成航迹点优化；完成航迹线规划；进行风机姿态的识别并完成航迹线的调整。本发明基于模型生成航迹路径规划，再根据现场风机信息进行调整，对硬件要求低，所规划路径可靠性高，鲁棒性强；利用机器视觉方法获取风机叶片的偏转角度，实现航迹规划的调整，使巡检时不需关注风机的停机角度问题，自动化水平高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 风机 叶片 巡检 无人机 自动 航迹 线规 方法 | ||
【主权项】：
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