[发明专利]车辆的避障控制方法及装置、存储介质、终端在审
| 申请号： | 202210669724.X | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN115309145A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 黄超;姚亦玮;黎罗河 | 申请（专利权）人： | 上海仙途智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王铭 |
| 地址： | 201107 上海市闵行区申*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种车辆的避障控制方法及装置、存储介质、终端，方法包括：获取车辆当前时刻的状态量和预设的预测时域方程；根据预测时域内第k个时刻车辆的预测状态量，确定第k个时刻二维平面内至少一个圆心的位置，其中，至少一个圆心对应的圆形区域覆盖车辆在二维平面内的投影；获取障碍物的位置信息，并根据障碍物的位置信息和第k个时刻至少一个圆心的位置，确定第一约束条件；获取预测时域内的参考轨迹，至少根据参考轨迹和预测轨迹，构建目标函数；根据第一约束条件对目标函数进行最优化求解，以得到当前时刻的控制量，并根据当前时刻的控制量对车辆进行控制。通过本发明提供的方案，能够提高避障控制的计算效率且提高安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 存储 介质 终端 | ||
【主权项】：
暂无信息
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