[发明专利]一种基于DM-DQN的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210673628.2 | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN115047878A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 顾玉宛;朱智涛;吕继东;石林;徐守坤;刘铭雨 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 张秋月 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及DQN算法技术领域，尤其涉及一种基于DM‑DQN的移动机器人路径规划方法，包括建立基于DM‑DQN的移动机器人路径规划模型；设计DM‑DQN算法的状态空间、动作空间、DM‑DQN网络模型和奖励函数；对DM‑DQN算法进行训练，获得了经验奖励值，完成机器人无碰撞的路径规划。本发明引入了竞争网络结构，将网络结构分解为价值函数和优势函数，从而将动作选择和动作评估进行解耦，使得状态不再完全依赖于动作的价值来进行判断，可以进行单独的价值预测，解决了其收敛速度慢的问题；并通过设计基于人工势场的奖励函数，解决了机器人过于靠近障碍物边缘的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dm dqn 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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