[发明专利]一种机器人表情在线驱动方法在审
| 申请号： | 202210673780.0 | 申请日： | 2022-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN115122345A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 黄忠;刘娟;郭玉祥;张丹妮;王颖;陶孟元 | 申请（专利权）人： | 安庆师范大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;G06V40/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 246133 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人表情在线驱动方法，所述方法包括：将表演者的面部驱动序列输入基于区域时空注意力的面部形变提取子网生成面部各个区域的时空语义表示向量；将机器人的驱动电机的驱动序列以及表演者的面部各个区域的时空语义表示向量输入面部‑电机交叉协同子网；面部‑电机交叉协同子网的输出结果输入基于B样条平滑约束的驱动序列生成子网，并基于多层LSTM和B样条平滑约束实现未来电机驱动序列的滚动生成和规整；实现基于RobotFELNet的机器人在线表情学习；本发明的优点在于：为机器人面部表情学习提供更为精确的目标驱动数据，最终使得机器人学习的面部表情更为逼真。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 表情 在线 驱动 方法 | ||
【主权项】：
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