[发明专利]基于时间代价的机器人覆盖控制方法、控制系统及控制器

摘要

本发明公开了一种基于时间代价的机器人覆盖控制方法，其包括随着每个机器人i的位置变化，按照时间最短原则对任务区域Q进行划分，更新每个机器人i对应的子区域Vi；计算每个子区域Vi的风险质心为每个机器人i设计对应的滑模面；控制每个机器人i先到达对应的滑模面后再跟踪上对应子区域的风险质心当子区域发生事故时，控制位于事故子区域的机器人从风险质心以最大速度驶向事故点。通过上述方式控制机器人网络进行区域覆盖，将机器人驱动至时间最优覆盖位置，当机器人分配的子区域中发生事故时，机器人将以最大的速度驶向事故现场，从而实现了机器人网络以最小时间代价执行区域覆盖任务。