[发明专利]工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法有效
| 申请号： | 202210691974.3 | 申请日： | 2022-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN114928300B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 夏亮;赵晓兀;王旭丽;谭先锋;曹祥;林树刚;巩炳杰 | 申请（专利权）人： | 重庆智能机器人研究院 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14;H02P21/14;H02P21/18 |
| 代理公司： | 重庆金橙专利代理事务所(普通合伙) 50273 | 代理人： | 周勇 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法，包括编码器数据单圈值的处理、位置反馈的处理、速度反馈的处理和转矩电流指令的处理，所述本周期检测到发生编码器CRC报警，本周期不更新单圈数据，保持上一个周期的值。如果持续发生CRC报警，单圈数据将持续保持下去。当编码器CRC报警恢复，单圈数据进行更新。本发明在CRC报警也就是出现编码器数据异常期间，转矩电流指令将很大程度上维持稳定，避免了因电流突变而造成的机器人飞车等现象。当编码器数据恢复时，转矩电流从保持过渡到更新，实现了正常‑故障‑正常整个过程的平滑过渡。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 控制 绝对 编码器 数据 循环 冗余 校验 crc 报警 处理 方法 | ||
【主权项】：
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