[发明专利]一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法在审
| 申请号： | 202210697585.1 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN114911270A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 龚毅光;陈凯;牛天宇;刘云平 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 颜盈静 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：对需实施覆盖路径规划的CPP区域和该区域内需要避开的NFZ区域进行栅格处理，以此创建集合VSA、集合VSN和集合NFZS；步骤2：采用Dijkstra算法对经过NFZ区域的子路径进行计算得到避障子路径，得到子路径矩阵中；步骤3：采用多个并行线程，每个线程通过SAACO算法，得到当前线程的最优解；步骤4：从多个线程的最优解中选出算法最优解；步骤5：将算法最优解转换为最优路径，得到最优规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并行 自适应 算法 无人机 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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