[发明专利]井下有轨车辅助驾驶的行人与障碍物检测方法在审
| 申请号： | 202210716700.5 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN115113206A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 汤红忠;唐琳杰;王涛;罗海凡;窦一龙;丁哲;颜渐德 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G01S13/931 | 分类号： | G01S13/931;G01S13/86;G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京清控智云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11919 | 代理人： | 马肃;林淡如 |
| 地址： | 4111*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及目标感知技术领域，尤其涉及一种井下有轨车辅助驾驶的行人与障碍物检测方法，包括：完成相机和激光雷达的时间同步和空间同步；在井下有轨机车上安装相机和激光雷达，在运行环境中实现点云数据、视频采集与预处理；实现视频中的目标检测，获得目标在图像中的坐标信息，对行人与障碍物等目标实现检测与跟踪；按照输入视频的时间序列；利用图像的坐标信息实现点云的粗分割和精细分割；利用K‑means算法对目标点云进行聚类，去除地面点云干扰，则为目标点云；计算每个点云与雷达之间的距离求相应的平均值，则获得目标距离；结合相邻两帧的时间差，计算目标运动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 井下 有轨 辅助 驾驶 行人 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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