[发明专利]激光点云自动化地面提取方法在审
| 申请号： | 202210723752.5 | 申请日： | 2022-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN114998400A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 廖文龙;何弢;綦晓杰;谢荣荣 | 申请（专利权）人： | 安徽酷哇机器人有限公司;上海酷移机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T5/00;G06F17/10 |
| 代理公司： | 上海锻创知识产权代理有限公司 31448 | 代理人： | 顾继光 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种激光点云自动化地面提取方法，包括：输入激光点云地图包中的单帧点云，对所述单帧点云进行盒子滤波，确定感兴趣区并提取得到单帧感兴趣区点云，然后判断所述单帧感兴趣区点云的累计帧数是否不小于第一阈值；将提取的所有单帧感兴趣区点云进行叠加，得到叠加感兴趣区点云，然后采用区域生长法对所述叠加感兴趣区点云进行噪点去除，得到目标感兴趣区点云；计算所述目标感兴趣区点云的地面起伏程度；针对目标点云地图，根据所述地面起伏程度，利用布料滤波完成地面提取。本发明提高CSF提取地面的自动化程度；杜绝除了道路上一些车辆的噪点之外的大部分的无关点，比如植被，建筑等。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 自动化 地面 提取 方法 | ||
【主权项】：
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