[发明专利]工件识别和位姿检测方法、系统及机械臂的抓取控制方法有效
| 申请号： | 202210732860.9 | 申请日： | 2022-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN114952809B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 徐刚;赵有港;崔玥;周翔;许允款;曾晶;肖江剑 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B25J9/08;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工件识别和位姿检测方法、系统及机械臂的抓取控制方法。所述工件识别和位姿检测方法包括：采集待识别场景中的2D图像和3D点云图像；基于所述2D图像识别所述待识别场景中的目标工件，并基于映射关系进行实例分割，获得所述目标工件对应的点云区域；基于深度学习算法，在所述点云区域中进行位姿检测，获取所述目标工件的位姿信息。本发明所提供的工件识别和位姿检测方法在小工件散乱堆叠的抓取场景中，规避了跨模态数据特征提取及匹配难题，同时避免了过于复杂的数据处理计算，通过结合2D图像和3D点云图像，为工件堆叠识别和抓取的应用场景在有效提升识别效率和提升抓取效率这个方向上提供了优化的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 识别 检测 方法 系统 机械 抓取 控制 | ||
【主权项】：
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