[发明专利]机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人有效
| 申请号： | 202210734902.2 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN114800532B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 李敏;张榆;王家序;张童伟;张加衡;张森 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 周长梅 |
| 地址： | 610031*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请涉及机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人，所述方法包括：获取机械臂在（k‑1）时刻的期望运动参数值、在k时刻与目标对象的实际交互力以及在（k+1）时刻与所述目标对象的期望交互力；构建所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所述目标对象的实际交互力的线性模型；迭代调整所述线性模型中的时变系统参数，直至所述机械臂在（k+1）时刻的期望交互力与所述机械臂在k时刻的实际交互力的交互力差值小于预设偏差阈值，并获取完成迭代调整时所述时变系统参数的参数值；基于所述机械臂在（k‑1）时刻的期望运动参数值、所述交互力差值以及所述参数值，确定所述机械臂在k时刻的期望运动参数值。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 参数 确定 方法 装置 设备 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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