[发明专利]一种基于粒子算法的水下定位方法有效
| 申请号： | 202210738414.9 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN115130361B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 向衍;苏正洋;杨海亮;王海鹏;杨鑫;王亚坤;贾坤;朱士建;孙伟;贺鹏;张玉华 | 申请（专利权）人： | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院;南京瑞迪水利信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/25 | 分类号： | G06F30/25;G06F30/28;G06F111/10;G06F113/08;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 赵彦 |
| 地址： | 210029 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子算法的水下定位方法，水体采用光滑粒子流体动力学方法模拟，遥控无人潜水器采用一系列粒子形成的DEM单元模拟，遥控无人潜水器与水面控制单元之间的脐带缆采用弹簧单元模拟，通过采用光滑粒子流体动力学方法与离散单元法相结合，同时计算遥控无人潜水器、水流及缆线间相互动力作用，计算获得缆线及遥控无人潜水器在复杂水体环境下的实时运动位置；通过缆线实时位置计算遥控无人潜水器与水面控制单元之间的相对位置，根据水面控制单元的绝对坐标位置，实现遥控无人潜水器实时水下定位。本发明能够实现ROV水下精准定位，突破了传统需要在复杂环境下布设定位装置的局限，有效地避免了采用声学定位手段存在的信号干扰等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 算法 水下 定位 方法 | ||
【主权项】：
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