[发明专利]基于动态加权及热力图算法的机器人路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202210740192.4 | 申请日： | 2022-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN114895690A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 毕淑慧;李志豪;王磊;申涛;徐元;李健;赵钦君;王秋阳;罗好峰 | 申请（专利权）人： | 济南大学;山东规格智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人路径规划领域，提供了基于动态加权及热力图算法的机器人路径规划方法及系统，该方法基于构建的小型仓库栅格模型和热力图算法，计算货架组的热力值，将待运输的订单任务与其目标点所在的货架组一一对应，根据货架组的热力值进行任务的优先级排序并将其分配给对应的机器人；基于A*算法代价估算函数，对有订单运输任务的机器人进行路径寻优，得到从起始点到目标点的代价最小的最优路径；将该最优路径和预约表进行对比，查询是否存在路径冲突，若存在冲突则利用动态加权表，确定冲突点的通过顺序，若不存在冲突，直接按照最优路径执行当前订单运输任务。达到同时避免顶点冲突、边缘冲突的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 加权 力图 算法 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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