[发明专利]一种基于物体平面特征的复合机器人3D抓取方法及系统在审
| 申请号： | 202210746771.X | 申请日： | 2022-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN114939891A | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 沈锴;邓辉;李华伟;陈丁;陈忠伟;石岩;王益亮;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于物体平面特征的复合机器人3D抓取方法及系统，其中方法步骤包括：S1标定机械臂与相机之间的手眼关系；S2设定标准拍照位姿，采集场景点云，分出目标物体点云制作第一模板；S3 AGV保持不动再次获取场景点云，以与第一模板匹配，获取场景中目标物体相对于第一模板的第一变换矩阵；S4令AGV和目标物体保持不动，示教机械臂，获取可抓取目标物体的第一位姿以结合第一变换矩阵，计算标准抓取位姿变换矩阵；S5机械臂保持标准拍照位姿，移动AGV到新的位置后获取场景点云，以与第一模板进行匹配，获取场景中目标物体相对于第一模板的第二变换矩阵；S6根据第二变换矩阵与标准抓取位姿变换矩阵，从而无需借助额外标志物解得机械臂抓取位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 物体 平面 特征 复合 机器人 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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