[发明专利]基于多传感器的紧耦合里程计方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210763631.3 | 申请日： | 2022-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN115112116A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 谢波;王璀;范圣印;李雪 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C22/00;G01C21/32;G01C21/16;G01S17/86;G01S17/93;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 孙敬霞;韩德凯 |
| 地址： | 100015 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于多传感器的紧耦合里程计方法、装置、设备及存储介质。本公开的一个实施例中，基于多传感器的紧耦合里程计方法，包括：获取来自相机的图像帧、来自激光雷达的激光帧和来自IMU的IMU帧；利用当前图像帧的预积分约束关系、当前图像帧的图像帧间约束关系和当前图像帧与激光帧间的约束关系更新系统状态变量，基于更新得到的系统状态变量，更新局部点云地图中激光点的RGB值和当前图像帧的图像特征点；利用当前激光帧的预积分约束关系、当前激光帧的激光帧间约束关系和当前激光帧与图像帧间的约束关系更新系统状态变量，根据所述更新得到的系统状态变量将当前激光帧的激光点云数据合并到全局点云地图中。本公开能够有效提高里程计耦合程度，降低传感器位姿估计与周围环境地图构建时存在的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 耦合 里程计 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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