[发明专利]确定导航状态信息的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆在审
| 申请号： | 202210764011.1 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115077554A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 程风;蔡仁澜;刘文杰;邱笑晨;万国伟;彭亮 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/16;G01C25/00;G01S19/41;G01S19/47;G06K9/62;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市通商律师事务所 11951 | 代理人： | 姜莹丽 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种确定导航状态信息的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆，涉及导航技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。具体实现方案包括：对N+1个时刻内的GNSS的量测数据和IMU的量测数据进行前向卡尔曼滤波，解算得到各时刻分别对应的前向滤波方差和前向状态值；对前向滤波方差分别进行平滑处理；对GNSS的量测数据和IMU的量测数据进行后向卡尔曼滤波，解算得到各时刻分别对应的后向滤波方差和后向状态值；对后向滤波方差分别进行平滑处理；根据平滑后的前向滤波方差和平滑后的后向滤波方差，对前向状态值和后向状态值进行融合，得到状态信息。从而使得融合得到的各状态信息的轨迹更加平滑，状态信息精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 导航 状态 信息 方法 装置 设备 介质 自动 驾驶 车辆 | ||
【主权项】：
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